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“亞軍戰隊的機器人做了一個令人印象深刻的后空翻，我們最終以0.1分之差險勝”。8月16日下午，2025世界人形機器人運動會單機舞蹈決賽成績出爐，北京通用人工智能研究院（通研院）BIGAI-Unitree戰隊獲得該項目冠軍。賽后，戰隊領隊、通研院研究員賈寶雄向新京報記者回憶了緊張而又刺激的賽情。

4段拼接舞蹈包括國標舞、街舞等

通研院是北京新型研發機構，此次比賽，戰隊使用了宇樹G1機器人。“它是大小合適，靈活度、自由度比較高的一款機器人。”賈寶雄說，通常體型小的機器人跳舞時，四肢沒辦法做到很舒展，腿能擺動的幅度也是有限的。而更大的機器人自身比較重，動態情況下動作不太穩定。

這次比賽中，他們的機器人在3分鐘跳了4段拼接舞蹈，包括武術、國標舞和街舞，獲得了95.4分。“參賽的幾支隊伍都有競爭力，我們可能在編排、剪輯和動作的完成度上會好一些。”他笑稱，戰隊成員編排舞蹈動作時，并沒有刻意踩點，但最后選取的BGM非常合適，使機器人剛好都踩在了點上，最后的呈現形式非常絲滑、流暢。

談及奪冠優勢，賈寶雄說，在開項目啟動會時，評委就強調過下肢動作的重要性，剛好他們一直研究讓機器人學習人類通用動作，包括模仿人類的高動態動作，在算法上有科研積累，此次派上了用場。“在此基礎上，我們還加入了強化學習的方法，提升機器人在真實環境中的表現能力，可以讓它在遇到地面不平整或者坑洼時，也能保持比較好的穩定性。此前在后臺練習時，機器人跳舞踩到減速帶時，也能保持很好的穩定性。”

此次奪冠的機器人也有讓人驚艷的動作，比如扎馬步、跳起后單腿落地并旋轉，做這些動作時，機器人容易重心不穩。賈寶雄說，人在做蹲起、蹦跳下肢動作時，膝蓋、跟腱等承受了很大的力，機器人也是一樣，所以團隊成員要調校電機發力情況，確定機器人每時每刻的運動時，電機要發多少力可以使其保持穩定。

未來將在高動態基礎上，疊加精巧操作

機器人可以穩定、協調地跳舞，未來在實際生活中有哪些應用場景？賈寶雄說，科研團隊在推進機器人高動態動作時，希望能看到它們的極限，比如在競技體育中能跑多快，在舞蹈表演賽中能做到哪些連人類都難以做到的動作。如果機器人可以做到，那它們在日常生活中就能穩定地走路、跑跳。“在高動態的技能基礎之上，我們再去疊加一些精巧操作，比如泛化抓取等。現在機器人跑1500米時，速度已經超過我了，可以期待未來它們在送外賣等場景中可以實現”。

通研院戰隊宇樹G1機器人獲得2025世界人形機器人運動會單機舞蹈冠軍。受訪者供圖

此次戰隊得到了5萬元獎金，賈寶雄說，戰隊約有10人，包含通研院全職研究員和工程師、“通計劃”聯合培養的學生和各高校來的實習生等。“今天上臺領獎，我們也是讓小同學去的，希望年輕人決定如何支配這筆錢，也可能大家一起吃頓好的。”